Według legend i historycznych faktów w XVII wieku w Stanie Rio Grande do Sul na południu Brazylii powstała nowa forma podawania i przyprawiania mieś zwana "Churrasco" (mięsa pieczone z grilla), która z czasem rozpowszechniła się w Brazylii i całym świecie.
Odkrycie "churrasco" jest przypisywane Indianom którzy zamieszkiwali wybrzeża trzech Ameryk, gdyż to oni jako pierwsi piekli mięso w plenerze nad ogniskiem, na rozgrzanych kamieniach oraz za pomocą rusztu zrobionego z zielonego drzewa.
Ulubiona potrawa "gauchos" (kowboj brazylijski) "Churrasco" gdyż była to najprostsza forma przygotowania posiłku do której potrzebne właściwie oprócz mięsa były jedynie ogień i nóż. Podróżując po pampach przygotowują mięso świeżo ubitej krowy w bardzo prosty sposób nie używając przypraw jedynie grubą sól, którą używali do karmienia krów i koni. Umiejętność wbicia szpikulców pod odpowiednim kontem pozwala upiec mięso na różne sposoby i wpływa na jego smak. Kiedy churasco jest gotowe do jedzenia pasterze zasiadają na swych siodłach wokoło ogniska w tedy też zaczyna krążyć z ręki do ręki.
Wygląd restauracji "Churrascarii" na całym świecie jest podobny, reprezentują one wysoki poziom oraz dużą różnorodność mięs, sałatek, dodatków do mięs oraz deserów. Zazwyczaj jest to duża hala czasem z przylegającym ogródkiem w którym na świeżym powietrzu podaje się mięsa. Na "churrasco" składają się przede wszystkim różne gatunki mięsa (drób, wołowina, wieprzowina, baranina).
Z mięs wołowych największym powodzeniem cieszy się "Filet mignon" – polędwica wołowa, a następnie "picania" – rozbef serwowany bez kości. Kolejnym popularnym mięsem jest "maminha" – krótki kawałek mięśnia wykrajanego między pierwszą krzyżową a żebrami. Jeżeli chodzi o wieprzowinę najpopularniejsze są "filete" – schab następnie "costaleta" – kotleciki lub karkówka – "lombo". Wszystkie te mięsa są podawane po kawałku z każdego gatunku co nieraz daje na osobę ponad pół kilo mięsa. Do mięs podawane są dodatki takie jak: "Farofa" czyli zasmażona na maśle mączka z manioku (kasawa), sałatka z pomidorów oraz frytki.
Obecnie w niektórych "churrascarias" można otrzymać specjalne torebki do których zabiera się nie zjedzone mięso – "dla pieska" oraz foliowe rękawiczki aby można było bez brudzenia jeść rękami. Do tak obfitego dania pije się "Caipirinha" czyli "Cachace" z limonkami i brązowym cukrem lub wino czerwone wytrawne oraz piwo. Aby tak duże porcje mięsa nie stygły albo lepiej się dopiekły do stołów podaj się piecyki na węgiel drzewny . Same mięsa przyrządzane są na specjalnych rusztach lub szpadach wbitych w rozżarzone węgle które znajdują się w odpowiednio przygotowanym dole. Zazwyczaj pieczenie "Churrasco" odbywa się pod gołym niebem, ale w bardziej zeuropeizowanych "Churrascarias" mięso piecze się na elektrycznych lub gazowych rożnach jednak ten sposób nie oddaje w pełni smaku tej potrawy.